运动学方程是动点的空间坐标随时间变化的函数表达式，运动方程是描述结构中力与位移(包括速度和加速度)关系的数学表达式。质点随时间的运动轨迹，把时间代入运动方程可以得到质点这一时刻的位置。

运动方程是描述结构中力与位移(包括速度和加速度)关系的数学表达式。其建立方法主要有5种，包括牛顿第二定律、D’Alembert原理、虚位移原理、Hamilton原理和Lagrange方程。牛顿第二定律是基于物理学中已有知识的直接应用，以人们最容易接受的力学知识建立体系的运动方程。